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     1951年苏联的巴顿电焊研究所创造电渣焊，榆林焊机空间臂，成为大厚度工件的gao效焊接法。1953年，苏联的柳巴夫斯基等人发明二氧化碳气体保护焊，促进了气体保护电弧焊的应用和发展，如出现了混合气体保护焊、药芯焊丝气渣联合保护焊和自保护电弧焊等。1957年美国的盖奇发明等离子弧焊；40年代德国和法国发明的电子束焊，也在50年代得到实用和进一步发展；60年代又出现激光焊等离子、电子束和激光焊接方法的出现，标志着高能量密度熔焊的新发展，大大改善了材料的焊接性，使许多难以用其他方法焊接的材料和结构得以焊接。

     等离子弧焊也是一种不熔化极电弧焊。它是利用电极和工件之间地压缩电弧(叫转发转移电弧)实现焊接的。所 用的电极通常是钨极。产生等离子弧的等离子气可用氩气、氮气、氦气或其中二者之混合气。同时还通过喷嘴用 惰性气体保护。焊接时可以外加填充金属，也可以不加填充金属。等离子弧焊焊接时，由于其电弧挺直、能量密度大、因而电弧穿透能力强。等离子弧焊焊接时产生的小孔效应， 对于一定厚度范围内的大多数金属可以进行不开坡口对接，并能保证熔透和焊缝均匀一致。因此，等离子弧焊的 生产率高、焊缝质量好。但等离子弧焊设备(包括喷嘴)比较复杂，焊机空间臂用于汽车制造焊接，对焊接工艺参数的控制要求较高。钨极气体保护电弧焊可焊接的绝大多数金属，均可采用等离子弧焊接。与之相比，焊机空间臂主用于特种车制造焊接，对于1mm以下的极薄的金属的焊 接，用等离子弧焊可较易进行。

    灵活多样的焊锡方式，同时支持点焊和拖焊(拉焊)，自动化焊锡设备全部工艺参数可由客户自行设置，以适应各种高难度焊锡作业和微焊锡工艺，全部焊锡参数可以伴随焊点坐标程序读取和保存，焊机空间臂主用于钢构工程焊接，实现焊锡作业的柔性化。 2、烙铁组件可以任意角度、任意方位调节，控制烙铁组的R轴，可以360度自由旋转，可以根据不同的焊盘和元器件任意设置送锡次数、预热时间和焊锡时间，实现一板多种焊点的复杂焊接工艺，实现焊锡作业的多样化。 3、四轴/五轴联动机械手，自动化焊锡设备全部采用伺服驱动及先进运动控制算法，有效提升运动末端-烙铁头的定位精度和重复精度，实现3D空间任意焊点准确定位;

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