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   焊接区直接视觉信息传感 直接视觉传感在焊接中的应用包括离线确定被焊工件的位置；在线补偿由于固定精度、机器人各部分的容差、焊接过程中的焊件变形引起的焊接路径偏差；焊接过程控制中的焊接接头和熔池几何形状的实时传感；熔滴过渡形式的监测等。

   (1)利用辅助光源的主动式视觉检测方法。

   (2)无辅助光源的被动式直接视觉传感。

   脉冲GTAW焊熔池正反面视觉图象同时同幅传感系统对熔池正反两面视觉图象进行同时同幅传感，经过图象处理提取出熔池正反两面的信息。实现对焊缝的熔透状态和反面焊道稳定成形质量控制的目的。

   (1)堆焊熔池正反面同时同幅成像。

   (2)填丝脉冲GTAW熔池图象:焊接过程中填充焊丝熔池表面凸出和下塌，部分熔透和全熔透状态下的图象。

   (3)由熔池图象恢复熔池表面高度。在填丝脉冲GTAW过程中，为实现熔池形状动态控制，如熔池反面宽度和正面高度的控制，需要提取出熔池正面高度参数。根据获得的焊接熔池图象，武汉焊机空间臂，通常只能获得关于熔池的二维形状信息。由单目图象恢复物体表面高度算法-由阴影恢复形状算法获取熔池表面高度的方法是新研究方向。

   浅谈氩弧焊焊接工艺

   1、焊接电流与钨极直径： 通常根据工件的材质、厚度和接头的空间位置选择焊接电流。氩弧焊使用钨极的直径是比较重要的，必须根据焊接电流选择合适的钨极直径。钨极直径一定时，在不同的电源和极性条件下，充许使用的电流范围不同，直流正接时许用电流大，直流反接时，许用电流小。

   2、电弧电压：电弧电压主要由弧长决定，弧长增加，电弧电压增加，焊缝宽度增加，熔深减小，容易引起未焊透及咬边，保护效果也不好，电弧太短，难看清熔池，送丝易碰钨极引起短路，容易夹钨，通常弧长近似等于钨极直径。

   3、焊接速度焊：接速度增加，熔深和熔宽减小，车辆焊接专用焊机空间臂厂家，容易未焊透，焊  缝高而窄，两侧熔合不好，车辆焊接专用焊机空间臂定制，焊接速度太慢时，焊缝很宽，可能产生焊漏烧穿等缺陷。通常焊工根据熔池大小，熔池形状和两侧熔合情况，随时调整焊接速度。